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AGV伺服舵輪裝置

添加時間:2018/12/12

AGV伺服舵輪裝置

                                                                       伺服舵輪裝置產品參數


產品型號

BH150S-0.32

BH180S-0.75

BH210S-0.75

BH250S-1.2

驅動輪

最大拖拽載荷(KG)

500

1200

1500

2000

最大承載載荷(KG)

350

1000

1000

1000

驅動輪直徑(MM)

150

180

210

250

驅動輪扭矩(N.M)

17.3

57

58

138

驅動輪速度(M/MIN)

70

60

58

55

電機額定功率(W)

320

750

750

1200

電機額定電壓(V)

24

48

24

24

電機額定電流(A)

13

16

45

65

最大回轉半徑(MM)

182

215

215

215

轉向輪

電機額定功率(W)

50

150

165

165

電機額定電壓(V)

24

48

24

24

電機額定電流(A)

3.8

3.5

13

13

轉向速度(°/S)

98

120

129

115

整機質量(KG)

18.5

30

48

56


產品簡介

    1.什么是舵輪?

        舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速控制方式,舵輪集成化高, 適配性強,配合保華智科的控制器和低壓IXL伺服驅動器,可快速部署AGV、移動式機器人等。

    2.舵輪相比差速控制方式有什么優點?

        舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向,所以在安裝了2個以及以上的舵輪的情況下,車子可以沿任意方向直行,也就是平移,所以裝備了兩個以上舵輪的AGV,可以通過狹小的空間,這點是差速方式所不具備的

    3.如何選擇舵輪

        選擇舵輪主要是看以下三點

            1)速度

                    一般來說,舵輪的速度在60-70M/Min,這個大家都是基本相同的。但是一定要確保舵輪的速度不低于你們車輛的設計行駛速度

            2)拖拽載荷

                    這個數值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。但是一般來說,舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S加速到舵輪額定速度來計算的,并且路面選的是平面,沒坡度的。如果你的AGV有一定坡度,或者希望有更快的加速度,那你要選擇更大型號的舵輪,具體選擇的型號請跟銷售工程師聯系。如果你的AGV設計速度很慢,加速要求也很低,那可以選擇拖拽載荷拖拽載荷小于車體重量的舵輪,具體型號請咨詢您的銷售工程師。

 

            3)承載載荷

                    承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量,請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起,車體的重量分布在舵輪和承重輪上,所以舵輪的承載載荷只是作為設計車體的一個參考數據。

        4.使用舵輪車體設計

            1)單舵輪

                    如果車體貨物位置固定,可以使用三點式設計方式,即車體前方安裝舵輪,車體后方安裝兩個固定方向的承重輪

                    如果車體貨物位置不固定,就需要采用四點或者五點設計。四點式:車體左前方安裝舵輪,右前方安裝萬向輪,后方安裝兩個固定角度的承重輪。五點式:車體前方四個角安裝兩個萬向輪,舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平,四點或者五點的安裝方式,有可能使舵輪懸空,所以車體和舵輪之間

安裝一個減震彈簧可以很好的解決這個問題

                    2)雙舵輪以及多個舵輪

                            雙舵輪以及多個舵輪的安裝方式就比較自由,可以安裝在車的中線或者對角線位置

                        雙舵輪兩種常見的安裝方式以及區別:

                            1.舵輪中線布置

                                這種安裝方式目前被大部舵輪廠商采用。舵輪安裝在車體中線位置,一前一后分布,車體的四個角分別安裝四個萬向輪。這種安裝方式的優點:易于控制,磁傳感器安裝在舵輪上。成本比較低。缺點是舵輪必須安裝減震裝置,因為如果路面不平,舵輪有可能被懸空。

                          

 

  2.舵輪對角布置

                                這種安裝方式目前使用的比較少,因為這種結構的優缺點很明顯。優點:不論路面情況如何,舵輪至少有一個是跟地面接觸的,整個車不會完全失去動力,承載結構設計的也比較簡單。缺點是:如果磁導航傳感器安裝在舵輪上,地面需要布置兩個磁條。如果磁導航安裝在車體中間,控制就比較復雜,因為車體控制相對于舵輪控制,有一個幾秒鐘的滯后時間,速度較快的時候,容易出軌。



應用案例如下:

伺服舵輪應用:AGV探測機器人


伺服舵輪應用:AGV小車搬運貨物


伺服舵輪應用:AGV服務機器人


伺服舵輪應用:電動叉車


要想了解更多詳細情況,請聯系:劉工13659875081(微信同號)





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